2026年度春学期のSFC TOUCH LAB研究会成果発表会をλ13教室で開催します。

参加希望の方は下記のGoogle Formより申込ください。

https://forms.gle/tVZrLPykXkLqxgXV8

Date：
7/16/2026 (Thursday)

Time：1:30pm-4:30pm
Venue: λ13

Schedule：
1:30-1:35 pm | Research Lab overview | 研究会の説明
1:35-2:10 pm | Master's students (M1), Oral presentation (1 student)
2:10-4:00 pm | Undergraduate Project , Oral Presentation (5 students)
4:00-4:15 pm | Closing remark

修士・学部生の合計6名が、各々の研究の成果や今後の研究展望について発表し、講評者と議論しました。
オンサイトでご参加いただき、たくさんのご質問をお寄せくださった皆さま、文学部 若澤佑典先生、環境情報学部のタ先生、心より御礼申し上げます。

A total of six master's and undergraduate students presented the outcomes of their research and their future research directions, followed by engaging discussions with the invited commentators.
We would like to express our sincere appreciation to everyone who attended the session onsite and asked thoughtful questions, as well as to Professor Yusuke Wakasawa (Faculty of Letters) and Professor Ta Tung (Faculty of Environment and Information Studies) for serving as commentators.

Multisensory Research誌に、Oxford University 滞在時より執筆していたレビュー論文が刊行されました。

Material Dependency of Crossmodal Correspondences in Shitsukan (with a Focus on Food)
Masashi Nakatani (Keio University) & Charles Spence (Oxford University)
Multisensory Research (published online ahead of print 2026).
https://doi.org/10.1163/22134808-bja10196

2026/6/2付けで、慶應義塾大学から、プレスリリースも発出していただきました。

食べ物の「おいしそう」は、形や色だけで決まらない
－質感に依存する感覚間協応の理論的枠組みを提案－
https://www.keio.ac.jp/ja/press-release/20260602-press-02

慶應SFCで開講している仲谷研究会では、引き続き、クロスモーダル協応研究と触覚研究に取り組んでゆきます。

ヒトの柔らかさ知覚の研究をarXivにアップロードしました。

Heterogeneous Layered Structures Can Modulate Human Softness Perception
Yuno Higuchi, Yosuke Iwashita, Yuji Ohgi, Masashi Nakatani
https://arxiv.org/abs/2604.20092

Human softness perception in haptics has mainly been studied using mechanically homogeneous objects, despite the fact that many real-world objects exhibit heterogeneous layered structures with nonuniform stiffness. This study examined how layered heterogeneity modulates haptic softness perception. Sixteen lattice-structured stimuli were fabricated by 3D printing, with the stiffness of the upper four layers systematically varied while the bottom two layers remained fixed. Twenty-two participants evaluated the softness of the stimuli in a psychophysical task, and compression tests were conducted to quantify their mechanical properties. Perceived softness was significantly predicted by displacement under load, however, perceptual ranking did not fully coincide with the physical ranking. Linear mixed-effects analyses showed that the softness of the outermost layer had the greatest impact on the perceived softness. Perceived softness also increased as the number of soft subsurface layers increased, although this contribution decreased with depth. Layers 2 and 3 showed significant effects, whereas Layer 4 did not. These findings suggest that haptic softness perception depends not only on the overall stiffness but also on the depth-dependent distribution of compliance within layered structures.

ハプティクスにおける人間の柔らかさ知覚は、これまで主に、機械的に均質な対象物を用いて研究されてきた。しかし、実世界の多くの対象物は、剛性が一様ではない不均一な層状構造を有している。本研究では、このような層状の不均一性が、触覚による柔らかさ知覚をどのように変調するのかを検討した。

本研究では、3Dプリントにより16種類の格子構造刺激を作製した。これらの刺激では、上部4層の剛性を系統的に変化させる一方で、下部2層は固定した。22名の参加者が心理物理実験において各刺激の柔らかさを評価し、さらに圧縮試験を行うことで、それぞれの機械的特性を定量化した。その結果、知覚された柔らかさは、荷重下での変位量によって有意に予測された。しかし、知覚上の順位は、物理的特性に基づく順位と完全には一致しなかった。線形混合効果モデルによる分析の結果、最外層の柔らかさが、知覚された柔らかさに最も大きな影響を与えることが示された。また、柔らかい下層の数が増えるほど知覚される柔らかさは増加したが、その寄与は深さとともに減少した。第2層および第3層は有意な効果を示した一方で、第4層の効果は有意ではなかった。

これらの知見は、触覚による柔らかさ知覚が、対象物全体の剛性だけでなく、層状構造内部におけるコンプライアンスの深さ依存的な分布にも依存することを示唆している。

2025年度秋学期のSFC TOUCH LAB研究会成果発表会をi21教室で開催します。

参加希望の方は下記のGoogle Formより申込ください。

https://forms.gle/2w8c6pQNHSbJuxTr5

Date：
1/15/2026 (Thursday)

Time：1:30pm-3:30pm
Venue: i21

Schedule：
1:30-1:35 pm | Research Lab overview | 研究会の説明
1:35-2:10 pm | Master's students (M1), Oral presentation (1 student)
2:10-3:00 pm | Undergraduate Project , Oral Presentation (2 students)
3:00-3:30 pm | Closing remark

2025年12月10日～12日の期間で広島国際会議場で開催された第26回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会にて、研究成果を発表しました。

1E5-14　ヒトの柔らかさ知覚は不均一な層構造の影響を受けるのか

樋口夢乃，岩下耀介，永島徹也，仲谷正史，仰木裕嗣

本研究は、不均一な層状構造が人間の柔らかさ知覚に及ぼす影響を明らかにすることを目的とした。柔らかさ知覚は、日常生活における製品評価において重要な役割を果たしている。これまでの触覚研究では、対象物全体の柔らかさを一様に変化させた刺激が主に用いられてきた。しかし、現実世界には、複数の異なる層や材料から構成される、不均一な柔らかさをもつ対象物が数多く存在する。例えば、硬い外皮と柔らかい内部をもつ果物や、複数の層状材料から構成されるマットレスや枕などが挙げられる。人間がこのような対象物に触れた際に、柔らかさの不均一性が知覚にどのような影響を及ぼすのかについては、いまだ十分に明らかになっていない。そこで本研究では、全体として柔らかさの不均一性を有する対象物に対する人間の柔らかさ知覚を検討した。

This study aims to clarify the effects of heterogeneous layered structures on human softness perception.　Softness perception plays an essential role in evaluating products in daily life. Previous studies have uniformly varied the softness of the entire object. However, the real world contains numerous objects with heterogeneous softness, composed of multiple distinct layers or materials. Examples include fruits with a hard exterior and soft interior, or mattresses and pillows made from layered materials. How this heterogeneity affects softness perception when humans touch such objects remains poorly understood.
Therefore, this study investigated human softness perception for objects exhibiting overall softness heterogeneity.

HAP02-4　不均一層構造がヒトの柔らかさ知覚に及ぼす影響
樋口夢乃，岩下耀介，永島徹也，仲谷正史，仰木裕嗣

本研究は, ヒトが不均一な柔らかさを持つ層構造物体に触れたときにどのような柔らかさ知覚するかを明らかにすることを目的とした. 層構造の異なる16 種類の触覚刺激を提示し, 実験参加者に主観的な順位評価を求めた. 本稿では，その中でも，指腹部接触部の柔軟に違いがある層構造物体（T1～T4:接触部硬，T5～T8: 接触部柔）を対象に解析を行った. 回帰分析の結果, 内部の硬い層が多いほど柔らかさ知覚の順位が有意に上昇し（硬く感じられ）, 層構造の内部の柔軟の違いがヒトの評価に系統的な影響を及ぼすことが示された. また, 一部の層構造においては柔らかい層が硬い層に挟まれていた場合，その厚さの違いで柔らかさ知覚が統計的有意に異なることも示された. 以上の結果から, 硬軟層構造の分布は柔らかさ知覚に非線形的な影響を及ぼす可能性が示唆された.

The aim of this study is to clarify how humans perceive softness when touching layered objects of non-uniform softness. Sixteen different tactile stimuli with varying layered structures were presented to participants, who were asked to provide subjective ranking evaluations. This paper focuses on the analysis of layered objects with varying softness at the fingertip contact area (T1–T4: hard contact area; T5–T8: soft contact area). Regression analysis revealed that the greater the number of hard layers present internally, the higher the perceived softness ranking increased significantly (i.e. objects were perceived as harder), indicating that differences in internal softness systematically influence human perception of softness. Furthermore, for particular layered structures, the perceived softness differed statistically significantly depending on the thickness of the soft layers when a soft layer was sandwiched between hard layers. Our results suggest that the distribution of hard and soft layers may exert a non-linear influence on human perception of softness.

https://sighaptics.vrsj.org/event/sig/35

Vision誌から、彫り感錯覚に関する論文が刊行されました。

Odera, M., Mori, M., & Nakatani, M. The Facial Carving Illusion: Natural Background can Modulate the Perception of Facial Carving. doi:10.24636/vision.37.4_153

https://www.jstage.jst.go.jp/article/vision/37/4/37_153/_article/-char/en

Abstract

The shading and shadow of the face are essential information forming the impression of a person’s face. This study presented the facial carving illusion: although the face in the foreground is the same, the facial carving is perceived to be more profound when the background is changed. We demonstrated several examples of the contrast and intensity of natural backgrounds changing the depth perception of the nose. Furthermore, this study investigated the effect of background image statistics on the perception of facial carving under controlled laboratory conditions. The experiment revealed that the perception of facial carving is most pronounced when a low mean and large variation of the intensity distribution characterize the background. These results suggest that a dark background and high contrast enhance the perception of facial carving. We concluded that the facial carving illusion includes one of the phenomena of brightness assimilation.

顔の陰影や影は、その人の顔の印象を形成するうえで重要な情報である。本研究では、「顔の彫り錯視」を提示した。これは、前景にある顔そのものは同一であるにもかかわらず、背景が変化することで、顔の彫りがより深く知覚されるという現象である。

本研究では、自然背景のコントラストや明るさの強さが、鼻の奥行き知覚を変化させる複数の例を示した。さらに、統制された実験室条件下において、背景画像の統計的特性が顔の彫りの知覚に及ぼす影響を検討した。実験の結果、背景の輝度分布が低い平均値と大きなばらつきによって特徴づけられる場合に、顔の彫りの知覚が最も顕著になることが明らかになった。これらの結果は、暗い背景と高いコントラストが、顔の彫りの知覚を強めることを示唆している。本研究では、顔の彫り錯視は明るさの同化現象の一つを含むものであると結論づけた。